На ходу может сказываться давление газов в системе выпуска, а вот остановился и лямбда уже не так посчитала.
Хотя может и что-то другое быть, система достаточно сложна.
Все зависит от головы и рук, кто делать будет, вынос ката не сложная процедура, для специалиста, другу на тойоте выносли, с набивкой ката альтернативной и поправкой в мозгах, не жаловался на динамику.