Стук или удар?

Имхо - но когда акпп накрывается при переключениях возникатют ощутимые удары под днищем или она как бы "пинается"... ошибка HDC или 4WD тогда бы появлялась точно...

Скорее всего что-то из того , что описал Андрей ! Подвеску давно "перетряхивали"?? Ступичный на родиусе частенько выходит из строя