Осваивал сам, когда разбирался в причинах отказа своей раздатки. Читал мануалы, разбирался в схеме.
Для себя после ремонта пришёл к выводу, что полный зимой надо бы включать при полной остановке. Ну его - лишний раз муфту дёргать.
Если же хабы автономно включаются, и во время движения мост крутится, то включать можно на любой скорости.