У меня при вырученных до упора колёсах, сновья,периодически срабатывает датчик положения руля и отключается ESP.
Надо читать ошибки сразу,но предполагаю,что придется снимать моторчик,чистить контакты и ползунки или покупать новый моторчик,но это не бюджетно.
Как писал ранее, там нет ничего сложного,но в сервисе обычно не хотят связываться. Или сам или в гараже у дяди Васи